广州地铁首台智能巡检机器人助力车辆检修“升级”

　　一台搭载了多项高科技装备，具有高度自主性和智能化的“胖小子”机器人正在广州地铁九号线岐山车辆段忙里忙外。这台“胖小子”正是广州地铁联合厂家研发的行业首台适用于多股道车辆巡检作业的智能巡检机器人。只见它不停地闪烁着亮晶晶的“大眼睛”，在车底下不停地穿梭，一身“黄衣”十分惹眼。

　　行业首台城轨车辆智能巡检机器人应运而生

　　数字化、智能化是新时代轨道交通技术发展的必然趋势，为满足高质量、可持续发展需要，广州地铁多年来致力于通过智能化手段，实现关键设备智能巡检与主动运维。

　　传统的地铁车辆日常巡检主要以人工目视检查为主，进入大规模线网运营后，对更高的检修效率、精确性以及减轻重复工作量的追求越来越凸显。为此，广州地铁主动联合厂家共同开展了应用研究，制造了业内首台城轨车辆智能巡检机器人。该智能巡检机器人采用智能机器人技术、SLAM自主导航技术、多自由度柔性协作机械臂控制技术、高清光学成像技术、图像模式识别技术、AI深度学习算法等先进技术，能对车底关键检修点进行2D/3D高清成像，智能判断车底关键部件异常状态，实现多股道自动转运以及车辆巡检作业的自动检测、智能分析与故障诊断，还能同时适应多机器人群体协同作业，解决了既有地铁车辆检测设备无法自动转轨、具有检测盲区等不足。

　　智能巡检机器人自2020年4月起开始在九号线岐山车辆段试用，并于2021年1月通过中国城市轨道交通协会技术装备专业委员会的评审，评审专家一致认为其拥有完全自主知识产权，填补了国内外城轨车辆智能巡检的空白，在城市轨道交通行业达到国际领先水平。截至目前，该台智能巡检机器人已累计检测2241列车，故障识别率达到了98.1%。

　　智能巡检机器人助力车辆检修模式转变

　　随着智能巡检机器人的功能日益完善，广州地铁在九号线大胆开启了车辆检修模式改革，利用“智能巡检机器人+360°列车图像在线检测系统”对车辆进行自动检测，开启“人机结合”的车辆巡检模式。

　　360°列车图像在线检测系统又是一个怎样的系统呢？如果说智能巡检机器人是一套解决列车车底小范围、“胳肢窝子”特定部位的精准“B超”系统，那360°列车图像在线检测系统就是一套“核磁共振系统”。它从2021年底投用的，采用高清线阵和近红外激光补光技术、图像识别技术与深度学习技术，能覆盖车顶、车侧、车底全车360°范围内的外观可视关键部件的自动化检测识别。

　　固定安装在轨道四周的360°列车图像在线检测系统可实现对行进的列车“全身”部件进行扫描检查，快速又高效，但对列车的“犄角旮旯”等部位，则存在一定的检查盲区。而灵活的智能巡检机器人恰好弥补了这一短板，可以通过伸缩机械臂、调整摄像角度，对360°列车图像在线检测系统无法“触及”的部件进行精细扫描检查。两者的联合运用，对车辆检测更为全面，有效实现优势互补。

　　目前，固定安装的360°列车图像在线检测系统对行进的列车“全身”部件进行扫描检测，检测项点9000余项；列车回库停稳后，智能巡检机器人在车底自动走行，对静止的列车关键部件实施精准检测，检测项点为2478项。而车辆检修人员则主要负责故障处理、普查整改和一些复杂区域的巡检。

　　“人机结合”的车辆检修模式，既解决了人工作业客观存在的易疲劳、效率有限、不稳定等问题，进一步保证了车辆检修作业安全和质量，又为运作排班模式优化调整提供了技术支撑。在新模式下，九号线岐山车辆段车辆检修人员夜间上岗人数较传统作业模式减少了37.5%，检修人员可以更多地在白天开展检修维护工作，降低夜班带来的劳动强度。

　　着智能巡检机器人在九号线车辆段的成功运用，将在后续新线建设和旧线改造中逐步考虑该设备的推广运用，不断推进设备的智能化、智慧化检修。

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